我国精密减速器行业：需求市场不断扩张 国产替代势在必行

一、行业概述

根据观研报告网发布的《中国‌精密减速器行业现状深度研究与发展前景预测报告（2024-2031年）》显示，精密减速器是处于动力源和执行机构中间的装置，是一种动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置。相较于传统减速器，精密减速器回程间隙小、精度更高，使用寿命更长，在机器人、数控机床等高端领域应用较多。

精密减速器包括 RV 减速器、谐波减速器以及行星减速器。

其中行星减速器减速比和精度都比较低，在工业和消费类机器人里用得少，广泛应用在机床领域。

谐波减速器和RV减速器则广泛应用于工业和消费类机器人。且由于传动原理和结构等技术特点差异，使谐波减速器和RV减速器二者在下游产品及应用领域方面各有所侧重、相辅相成，应用于不同场景和终端行业。其中谐波减速器主要用于轻量化、低负载的作业环境；RV 减速器主要用于中大负载、高扭矩、高刚度的作业环境，其技术要求更高、生产工艺和装配难度更大、国产化率更低，目前在全球范围内主要是日本的纳博特斯克占据领先地位。

RV 减速器、谐波减速器及行星减速器对比情况

资料来源：公开资料，观研天下整理

二、市场规模

近年我国精密减速器市场规模整体呈上升趋势。数据显示，2021年我国精密减速器市场规整为7646亿元。到2023年我国精密减速器市场规模增长至9030亿元，并预计2024年这一市场规模将达到9881亿元。这一数据显示出我国精密减速器行业具有一定的发展潜力和市场活力。

数据来源：公开数据，观研天下整理

三、行业下游应用情况

精密减速器下游应用丰富，特别是在机器人、数控机床、医疗器械等高端装备中起着至关重要的作用。预计随着新能源、人工智能、物联网等新兴领域的快速发展，精密减速器在这些领域中也将得到更广泛的应用‌。有数据显示，2022 年，在我国精密减速器下游应用中，工业机器人占比最大，达到了44.8%；其次为半导体设备、机床；占比分别为11.3%、6.3%。这一数据表明，目前在我国精密减速器下游应用中，工业机器人是最主要的应用领域，受其的发展影响最大。

数据来源：公开数据，观研天下整理

1、工业机器人

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。而精密减速器是工业机器人最重要的基础部件，直接关系到机器人的反应速度和功能实现精度，可用于工业机器人多个环节，如谐波减 速器可用于机器人小臂、腕部等位置，RV 减速器可用于大臂、肩部等高负载位置。有数据显示，2022年在工业机器人上游各环节中，减速器、伺服系统、控制器、本体成本占比分别为：35%、25%、10%、15%。因此近年受益于工业机器人需求释放，包括 RV 减速器在内的工业机器人减速器市场规模增长迅速。

数据来源：公开数据，观研天下整理

目前机器人在促进科技创新、推动产业升级、保障国家安全、守护人民健康等方面发挥着愈加重要的作用，已成为衡量一个国家创新能力和产业竞争力的重要指标。同时机器人作为新兴技术的重要载体和现代产业的关键装备，其生产的高效性、稳定性、精准性逐渐被广泛认可，正在引领产业数字化发展、智能化升级，不断孕育新产业新模式新业态。

自“十三五”以来，通过持续创新、深化应用，我国机器人产业呈现良好发展势头，产业规模迅速增长。2019-2023 年，我国工业机器人销量从15.31 万台提升至 31.60 万台，年均复合增长率达 19.86%。销售规模自 2019 年的 55 亿美元增长至 2021 年 75 亿美元，年均复合增长率为 16.77%。

数据来源：GGLL，观研天下整理

随着下游工业机器人的发展，我国工业机器人减速器需求也在不断增加。尤其是2021年得益于工业机器人市场回暖，工业机器人减速器市场获得新转机，迎来需求高增长，正式回归“黄金时代”。有数据显示，2019-2023 年度我国工业机器人减速器总需求量从 44.16万台增长至 118.94 万台，年均复合增长率为 28.11%。其中增量需求从 35.21 万台增长至 100.70 万台，年均复合增长率为 30.04%。预计随着数字化进程的加快推进，机器换人将受益其中，减速器作为推动我国工业自动化进程、助力产业升级和智能制造的核心零部件，长期发展趋势向好。

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2、人形机器人

除了上述工业机器人、半导体设备、数控机床外，人形机器人产业化加速落地也有望为精密减速器打开充足的市场空间。

精密减速器是人形机器人的核心组件。例如在人形机器人上肢部分，主要采用的是谐波减速器；躯干部分可能会选择谐波、RV或精密行星减速器中的任意两种；下肢根据需求灵活选择RV减速器、精密行星减速器或谐波减速器。

人型机器人（英语：Android），又称仿生人，音译安卓，是一种旨在模仿人类外观和行为的机器人（robot）尤其特指具有和人类相似肌体的种类。

当前人形机器人浪潮持续爆发，人形机器人有望成为新增量，进一步打开精密减速器市场空间。以特斯拉 Optimus Gen2 为例，其采用 14 个旋转执行器并采用谐波减速器。Optimus上配有3种共14 个旋转执行器，可以产生20Nm，110Nm和180Nm的扭矩。分别位于肩部6个、肘部2个、腰部2个和髋部4个旋转执行器。Optimus的旋转执行器采用谐波减速器。

预计到 2030 年， 减速器在人形机器人中的价值量占比将达到 13%。根据相关机构预测，2023—2030年我国人形机器人市场若按年均复合增长率 30%测算，到 2030 年，我国人形机器人市场规模有望达约 8700 亿元。可见人形机器人产业化加速落地有望为精密减速器打开充足的市场空间。

3、半导体设备

精密减速器的下游市场有很多方向，除了机器人外，还能用于半导体设备、机床、医疗器械等对工作精度要求高的设备变速装置上，推动各个行业的智能化转型。

近年来随着人工智能、物联网等新兴技术的快速发展，半导体设备行业迎来了新的发展机遇。同时，国内政策的大力支持也为行业发展提供了有力保障。未来，中国半导体设备行业将继续保持稳定增长态势，并有望在全球市场上占据更大的份额。数据显示，2019年中国半导体设备行业市场规模为968.4亿元，到2023年这一规模达到2190.24亿元，并占全球市场的份额达到35%。随着半导体设备产业的不断发展，精密减速器也得到了一定的发展。

数据来源：公开数据，观研天下整理

4、数控机床

精密减速器在数控机床行业中的应用非常广泛，主要用于提高加工精度和生产效率。这是因为由于机床本身的加工，负载惯性系统的条件变化很大，有必要安装精密减速器以增加扭矩，改善负载端的惯性匹配，从而使惯性操作平稳。

数控机床全称是数字控制机床，是制造机器的机器，通常担负的加工工作量占机器制造工作总量的40%~60%，是现代工业发展的重要基石。相比传统机床，数控机床可以加工出更复杂、精密的零件，也符合工业智能化时代的发展需求。

近年得益于国内制造业的快速发展和升级，以及数控机床行业技术的不断进步和创新，我国数控机床行业呈现出快速发展的态势。数据显示，2021年期间我国数控机床产业规模达到了3760亿元，同比增长15.3%。2023年我国数控机床市场规模达到约4090亿元，同比增长为1.7%。预计2024年我国数控机床行业市场规模将达到4325亿元。这表明我国数控机床行业在当前仍保持着稳健的增长态势，这也给精密减速器行业带来了发展空间。

数据来源：公开数据，观研天下整理

四、竞争情况

1、竞争格局

近年来，随着国内精密减速器行业的国产替代进程加速，本土企业的市场份额逐步扩大。国内企业在技术创新、产品质量和服务水平等方面不断提升，逐渐缩小与国际品牌的差距。以RV 减速器市场为例，2020 年度，纳博特斯克在国内机器人 RV 减速器市场占有率为 54.8%，具有绝对优势。到2023年纳博特斯克市场占有率为40.17%，较2020年下降了14.63个百分点。而本土厂商环动科技市占率呈现逐年上升，且到2023仅次于纳博特斯克，达到18.89%。这一数据说明，国际厂商的市场占有率持续下降，我国本土企业竞争力不断提升，逐步实现国产替代。

资料来源：环动科技招股说明书，观研天下整理

到目前，国内精密减速器市场呈现出中外品牌并存、竞争激烈的格局。国际知名品牌如日本的哈默纳科、纳博特斯克等在全球市场占据领先地位，而国内品牌如绿的谐波、双环传动等也在不断努力提升市场份额。

2、国产化情况

国产化替代进程加速。一方面国家政策支持国内精密减速器行业的发展，鼓励企业加大研发投入、提高产品质量和服务水平。例如 “十四五”及其配套规划提出深入实施制造强国战略，推动制造业优化升级，培育先进制造业集群，推动机器人等产业创新发展；大力发展智能制造装备，针对感知、控制、决策、执行等环节的短板弱项，加强用产学研联合创新，突破一批“卡脖子”基础零部件和装置，研发先进控制器、高精度伺服驱动系统、高性能高可靠减速器等。

资料来源：公开资料，观研天下整理

另一方面是下游工业机器人国产品牌崛起，推动精密减速器国产替代进程。近年来，受益于下游需求释放和应用领域拓展，以及产业政策支持、政产学研用协同联动，我国工业机器人研发以突破关键核心技术为首要目标，国内厂商不断攻克减速器等核心零部件的技术难题，技术实力和核心竞争力持续提升，产品性能与国外领先水平的差距不断缩小，工业机器人及精密减速器国产化趋势逐渐显现。在我国工业机器人市场中，国产自主品牌快速崛起，进口替代进程提速。有数据显示，2017-2022 年中国工业机器人国产化率由 24.2%提升至 35.7%，2023 年进一步提升至 45.1%。

在工业机器人国产品牌崛起下，也推动精密减速器国产替代进程。目前我国包括 RV 减速器在内的工业机器人减速器产业步入快速成长通道，国内 RV 减速器市场国产化率快速提升。

随着国内 RV 减速器厂商技术实力和产品性能提升、产能逐步释放、定价和性价比优势日益突出，行业领先的国内工业机器人厂商出于供应链安全及稳定性、采购成本及采购周期等因素考虑，对 RV 减速器采购的国产化率亦快速提升。

总体来看，目前我国精密减速器尚存在壁垒，国产替代势在必行。

谐波减速器市场来看，2022 年我国谐波减速器市场竞争格局中，哈默纳科市场份额最大，占比 38%，其次是绿的谐波市场份额为 26%。

RV 减速器市场看，2022 年日本的纳博特斯克占据了 51%的市场，住友重工占据 5%的市场。

精密行星减速器市场看，日本新宝、科峰智能及纽氏达特是我国精密行星减速器市场的主要供应商，2022 年市场占有率分别为 20.4%、11.7%、9.4%。（WW）