人形机器人是一种利用人工智能和机器人技术制造的具有类似人类外观和行为的机器人。这些机器人通常被设计为能够与人类进行交互，并在人类生产和生活中扮演着重要角色。
人形机器人的产品力能否满足需求，取决于机器人运动控制、人工智能等方面的技术进步，具体介绍如下：
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主要内容 |
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伺服控制 |
高性能伺服驱动器控制:可作为手指及脚的驱动机制，提供精确及可重复的运动，以实现广泛的灵活运动，包括行走、跳舞及俯卧撑。 |
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人工智能技术 |
计算机视觉:使机器人能够识别并认出类似人类视觉的人脸、物体及环境，助其挑选下一次行动、动作或人机互动决策的物体细节的技术。 |
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语音交互:是一种以语音为基础信息载体的综合技术，使机器人能够以类似人类方式与人类互动。集成如自动语音识别(ASR)、自然语言处理(NLP)及文字转语音(TTS)等技术。 |
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运动控制机规划 |
运动规划是指运动任务方法，控制是执行过程。运动规划及控制确保机器人能够准确执行所提供的运动指示，并实现操作、移动及运动等功能。 |
资料来源：公开资料、观研天下整理
市场规模来看，预计到2026年全球人形机器人在服务机器人中的渗透率有望达到3.5%，市场规模超20亿美元，到2030年全球市场规模有望突破200亿美元。参考中国服务机器人市场约占全球市场25%，2030年中国人形机器人市场规模将达50亿美元。
数据来源：公开资料、观研天下整理
量产成本来看，优必选Walker已实现成本可控以及稳定量产交付;特斯拉Optimus将于2024年底量产;达闼GingerXR预计2025年可规模化量产;傅利叶GR-1将在1-2年内实现量产交付。而小米Cyberone、追览科技及宇树科技的通用人形机器人尚不具备量产能力，也未发布量产计划。
我国人形机器人量产成本分析
| 公司 | 人形机器人 | 量产成本 | 备注 |
| 特斯拉 | Optimus | / | Optimus使用减速器＋电机的驱动模式，尽管执行器数量较概念机有所减少，但硬件成本依旧较为昂贵。Optimus大规模量产至"百万"量级时，预计其单台成本或将低于2万美元;预计2024年底量产。 |
| 小米 | Cyberone | 60-70万人民币 | 根据2022年雷军演讲报告，小米人形机器人的成本每台大概六、七十万元，尚无法实现量产。 |
| 优必选 | Walker X | 10万美元 | 根据公司招股说明书，优必选是全球极少数具备全栈式技术能力(包括计算机视觉、语音交互、伺服驱动器、运动规划和控制以及定位导航等技术)的公司之一，也是全球首家将双足真人尺寸人形机器人的成本降低至10万美元以下的公司。 |
| 傅利叶 | Fourier GR-1 | / | 根据傅利叶智能创始人顾捷的访谈，傅利叶智能GR-1通用人形机器人将会在2023年底正式实现量产发售。 |
| 达闼 | GingerXR | / | 双足机器人原型机将在2023年底完成，计划于2025年商用。 |
| 追觅 | 追觅通用人形机器人 | / | 尚无法实现量产。 |
| 智元机器人 | 远征A1 | / | 计划价格控制在20万元以内，2024年下半年商业化落地。未来逐步开放开发平台，通过开放协同模式、平台接口与能力、工具和云平台。 |
| 宇数科技 | 第一代通用人形机器人 | 约9万美元 | 2023年年初公司立项通用人形机器人，2023年8月发布的第一代通用人形机器人，将在2023年第四季度为部分Al客户公司发货。 |
资料来源：公开资料、观研天下整理
市场供给来看，2022年8月，小米发布人形机器人Cyberone;2023年4月，腾讯(Robotics X实验室)发布了灵巧操作研究成果，并推出自研机器人灵巧手TRX-Hand和机械臂TRX-Arm；2023年8月，智元机器人推出远征A1，对百亿级别的开源大模型进行了调优，使其具备理解人的指令，并对指令进行任务编排、执行闭环的能力；同月，均普智能宣布基于丰富的工业机器人经验，正在积极研究探索人形机器人领域的业务机会，以进行规划和布局；同月，字节跳动拟入局机器人，探索把AI大模型能力用到机器人上，目前并未确定机器人的具体形态与具体数量目标。
2023年我国人形机器人代表性企业产品分析
| 公司 | 人形机器人 | 身高（cm） | 体重（kg） | 速度（km/h） | 自由度（关节数） | 功能及应用场景 |
| 小米 | Cyberone | 177 | 52 | 3.6 | 21 | 重建真实世界、实现运动姿态平衡、感知人类情绪 |
| 优必选 | Walker X | 130 | 63 | 3 | 41 | 复杂地形自适应、动态足腿控制、手眼协调操作、柔顺物理交互、U-SLAM视觉导航,自主径规划等;主要应用于科技展馆、影视综艺、商演活动、政企展厅 |
| 傅利叶 | Fourier GR-1 | 165 | 55 | 5 | 40 | 动作方面具备直腿行走、快速行走、敏捷避障、稳健上下坡,应对冲击干扰、与人协同完成动作等功能;在工业、康复、居家、科研等多应用场景潜能巨大 |
| 达闼 | CloudGinger 2.0 | 158 | 89 | / | 41 | 应用场景主要包括卖场促销、直播卖货,教育科研、清洁打扫、康养陪护、迎宾导览 |
| 追觅 | 追觅通用人形机器人 | 178 | 56 | / | 44 | 可以完成单腿站立;完成室内三维环境的建模;能够遗应不同路面，实现自主避障 |
| 智元机器人 | 远征A1 | 175 | 55 | 7 | 49+ | 先应用在工业制造领域,随后逐步走向toC应用,做烹饪炒菜、衣物整理以及失能老人护理/肢体恢复辅助等 |
资料来源：公开资料、观研天下整理（xyl）
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